W czerwcu i lipcu 1790 Ignacy Potocki opracował liczący 658 artykułów "Projekt do formy rządów", złożony do sejmu 2 sierpnia 1790, który stanowił szersze wyłożenie jego koncepcji republikanckich. Projekt ten, zakładający nikłą władzę monarchy, spotkał się ze sprzeciwem Stanisława Augusta. Od 1790 sejm przyjął formę sejmu skonfederowanego. W wyniku podniesienia bezpieczeństwa kraju dzięki zawiązaniu 29 marca 1790 sojuszu zaczepno-odpornego z Prusami, król Stanisław August zaczął sprzyjać Stronnictwu Patriotycznemu. 4 grudnia 1790 Ignacy Potocki w rozmowie ze Stanisławem Augustem ustalił, że król przejmie inicjatywę w pracach nad kształtem nowej konstytucji, a projekt ten przygotowany w tajemnicy zostanie w całości przedstawiony do zatwierdzenia sejmowi. 

Władca podyktował główne założenia nowej ustawy zasadniczej swojemu sekretarzowi Scipione Piattoliemu, który na ich podstawie naszkicował kolejne dwie wersje przyszłej konstytucji. Po konsultacji tych tekstów z Ignacym Potockim, król podyktował swojemu współpracownikowi Aleksandrowi Linowskiemu projekt zatytułowany "Reforma konstytucji", który z kolei konsultowany ze Stanisławem Małachowskim, Hugonem Kołłątajem i Ignacym Potockim legł u podstaw następnego projektu pt. a"Prawa konstytucyjne", opatrzonego datą 25 marca 1791. Tekst ten sporządzony przez Hugona Kołłątaja był już bardzo zbliżony do ostatecznej redakcji konstytucji 3 maja. Kołłątaj był też ostatecznym redaktorem tekstu Ustawy Zasadniczej. Wstępny projekt nowej konstytucji został przygotowany przez króla z udziałem między innymi Stanisława Małachowskiego, Ignacego Potockiego, Hugo Kołłątaja, Stanisława Staszica oraz osobistego sekretarza króla Scipione Piattoliego.

Zwolennicy Konstytucji, w obawie przed groźbą użycia siły przez Stronnictwo Moskiewskie, przyspieszyli termin obrad nad dokumentem o dwa dni (planowanym terminem był 5 maja 1791) korzystając z faktu, że główni oponenci nie powrócili jeszcze z Wielkanocnej przerwy świątecznej. Obrady i przyjęcie Konstytucji odbyło się w warunkach zamachu stanu. Wielu posłów przybyło wcześniej w tajemnicy, a miejsce obrad (Zamek Królewski w Warszawie) był strzeżony przez Gwardię Królewską i oddziały wojskowe pod dowództwem księcia Józefa Poniatowskiego, który wraz z grupą oficerów znalazł się w izbie sejmowej w pobliżu tronu. Projekt uchwalenia nowej ustawy wywołał żywe protesty opozycji sejmowej. Poseł kaliski Jan Suchorzewski, wyciągnął na środek sali swojego kilkuletniego syna, wołając: Zabiję własne dziecię, aby nie dożyło niewoli, którą ten projekt krajowi gotuje. Wojewoda mazowiecki Adam Małachowski, kasztelan wojnicki Piotr Ożarowski, posłowie poznański Franciszek Mielżyński i podolski Antoni Złotnicki podkreślali obowiązek deliberacji nad każdym projektem, sprzeczność artykułu o sukcesji tronu z obowiązującymi pacta conventa, przywoływali też negatywny stosunek do sukcesji tronu wynikający z wielu instrukcji sejmikowych. Zwolennicy projektu podkreślali zagrożenia zewnętrzne, wskazywali na fatalne skutki zachowania poprzedniego ustroju Rzeczypospolitej.

O przyjęciu konstytucji bez czytania przesądził przypadek. Poseł inflancki Michał Zabiełło wezwał do przyjęcia konstytucji, a króla do jej zaprzysiężenia. Władca podniósł rękę na znak, że chce przemówić, co zwolennicy konstytucji poczytali za gotowość Stanisława Augusta do złożenia przysięgi. Król złożył przysięgę na ręce biskupa krakowskiego Feliksa Turskiego, następnie wezwał zebranych do przejścia do kolegiaty św. Jana na nabożeństwo dziękczynne.

Konstytucja została przyjęta tego samego dnia przytłaczającą większością głosów, co zostało owacyjnie przyjęte przez tłum zgromadzony przed zamkiem.

7 maja 1791 marszałkowie sejmowi wydali uniwersał, ogłaszający uchwalenie konstytucji. Głosił on m.in.: Ojczyzna nasza już jest ocalona. Swobody nasze zabezpieczone. Jesteśmy odtąd narodem wolnym i niepodległym. Opadły pęta niewoli i nierządu.

Konstytucja obowiązywała tylko przez rok, zanim została obalona przez armię rosyjską wraz z konfederacją targowicką w wyniku przegranej wojny polsko-rosyjskiej 1792.

Zakończenie wojny z Turcją i Szwecją pozwoliło carycy Katarzynie na skoncentrowanie większej uwagi na Polskę. Ponieważ uważała ona Polskę za de facto protektorat Rosji, to przyjęcie konstytucji w jej oczach w znaczący sposób zagrażało wpływom Rosji w Polsce. Kontakty polskich reformatorów z francuskim rewolucyjnym Zgromadzeniem Narodowym były widziane przez sąsiadów Polski jako część większej konspiracji politycznej mającej za cel obalenie absolutnych monarchii. Pruski dyplomata Ewald Friedrich von Hertzberg wyraził obawy europejskich konserwatystów mówiąc, że "przyjmując konstytucję Polacy zadali coup de grâce monarchii pruskiej".

Grupa magnatów, która od początku była przeciwna Konstytucji, do której należeli Szczęsny Potocki i Ksawery Branicki, poprosili carycę Katarzynę o interwencję i przywrócenie im przywilejów, które zostały zniesione na mocy Konstytucji. Z jej wsparciem utworzyli konfederację targowicką i proklamowali oni odrzucenie Konstytucji za rozsiewanie "zarazków idei demokracji".

Podkreślali, że "Intencjami wprowadzenia armii Jej Wysokości Cesarzowej Rosji Katarzyny Wielkiej, sojuszniczki Rzeczypospolitej, są i zawsze były przywrócenie wolności Polakom i Rzeczypospolitej, a w szczególności zapewnienie wszystkim obywatelom bezpieczeństwa i szczęścia" .18 maja 1792 ponad 20 tysięcy konfederatów wkroczyło do Polski wraz z zaprawioną w bojach rosyjską piechotą w sile 97 tysięcy.

Król Polski i reformatorzy mogli wystawić tylko 37 tysięczną armię, którą w dużej mierze stanowili niedoświadczeni rekruci. Polska armia pod rozkazami bratanka króla Józefa Poniatowskiego i Tadeusza Kościuszki pokonała Rosjan w kilku bitwach. Śmiertelny cios sprawie polskiej zadał jednak sam król: kiedy w lipcu 1792 Warszawa była zagrożona oblężeniem Rosjan, król przestał wierzyć, że zwycięstwo nad Rosjanami mimo ich przewagi liczebnej jest możliwe. Uznał, że poddanie się jest jedyną alternatywą do totalnej klęski i masakry rewolucjonistów.

24 lipca 1792 król Stanisław August Poniatowski odstąpił od reformatorów i przyłączył się do konfederacji targowickiej. Polska armia uległa rozbiciu, a wielu reformatorów, uważając ich sprawę za przegraną opuściło kraj udając się na emigrację. Jednak król nie uratował Rzeczypospolitej. Ku zaskoczeniu targowiczan nastąpił w 1793 II rozbiór Polski, Rosja zagarnęła ok. 250 tys. km² a Prusy ok. 58 tys. Rzeczpospolita liczyła tylko ok. 212 tys. km² i stała się małym państewkiem buforowym z marionetkowym królem i rosyjską armią.

Przez półtora roku polscy patrioci czekali na odpowiedni moment, jednocześnie przygotowując powstanie. 24 marca 1794  w Krakowie Tadeusz Kościuszko ogłosił powstanie, które później zostało nazwane powstaniem kościuszkowskim. 7 maja wydał uniwersał połaniecki, który przyznawał wolność chłopom i ziemię, tym którzy będą walczyć w powstaniu.

Po kilku początkowych zwycięstwach - bitwa pod Racławicami (4 kwietnia) i zdobycie Warszawy (18 kwietnia) oraz Wilna (22 kwietnia) - powstanie otrzymało miażdżący cios - wojska Rosji, Austrii i Prus rozpoczęły interwencję zbrojną. Historycy uważają klęskę powstania za z góry przesądzoną biorąc pod uwagę olbrzymią liczebną przewagę trzech potężnych najeźdźców. Porażka wojsk Kościuszki doprowadziła do ostatecznego, III rozbioru Polski w 1795.

Postanowienia Konstytucji 3 maja:

Król Stanisław August opisał Konstytucję 3 Maja, według współczesnego mu zapisu, jako "opartą w głównej mierze na konstytucji angielskiej i Stanów Zjednoczonych, lecz bez błędów w nich zawartych, zaadaptowaną do warunków panujących w Polsce".

Rzeczywiście, w polskiej i amerykańskiej konstytucji widoczne są podobne wpływy oświeceniowe, jak np. myśl Monteskiusza o podziale i równowadze władzy pomiędzy organami - tak aby, wg słów Konstytucji 3 Maja (artykuł V), "...całość państw, wolność obywatelska i porządek społeczności w równej wadze na zawsze zostały, trzy władze rząd narodu polskiego składać powinny i z woli prawa niniejszego na zawsze składać będą, to jest: władza prawodawcza w stanach zgromadzonych, władza najwyższa wykonawcza w królu i Straży i władza sądownicza w jurysdykcyjach na ten koniec ustanowionych lub ustanowić się mających..." - jak również idea powołania dwuizbowego parlamentu.

Konstytucja 3 Maja ujęta była w 11 artykułach. Wprowadzała prawo powszechnej niepodległości (dla szlachty i mieszczaństwa) oraz trójpodział władzy na ustawodawczą (dwuizbowy parlament), wykonawczą (król) i sądowniczą.

Konstytucja ograniczała nadmierne immunitety prawne i polityczne przywileje szlachty zagrodowej. Ograniczała również demokrację pozbawiając część społeczeństwa (szlachtę gołotę, tzn. nie posiadającą dóbr ziemskich) praw politycznych. We wcześniejszym (18 kwietnia 1791) akcie prawnym "Miasta Nasze Królewskie wolne w państwach Rzeczypospolitej" prawa te nadano mieszczaństwu. W jego artykule III zastrzeżono, że będzie on integralną częścią Konstytucji. Akt ten nadawał mieszczaństwu prawo do bezpieczeństwa osobistego (neminem captivabimus nisi iure victum), prawo do posiadania majątków ziemskich, prawo zajmowania stanowisk oficerskich i stanowisk w administracji państwowej, prawo nabywania szlachectwa. W akcie tym obejmowano pospólstwo opieką "prawa i administracji rządowej". Był to pierwszy krok w kierunku zniesienia poddaństwa chłopów i nadania praw wyborczych tej największej, a zarazem najbardziej wyzyskiwanej klasie społecznej.

Konstytucja przewidywała zebrania sejmu zwyczajne - co dwa lata oraz nadzwyczajne w razie narodowej potrzeby. Izba niższa (Izba Poselska) składała się z 204 posłów oraz 24 przedstawicieli (plenipotentów) miast królewskich. Izba wyższa (Izba Senacka) składała się z 132 członków: senatorów, wojewodów, kasztelanów, ministrów oraz biskupów.

Władza wykonawcza spoczywała w rękach rady królewskiej, która nosiła nazwę Straży Praw. Komisji przewodniczył król. Składała się z pięciu wskazanych przez niego ministrów: ministra policji, pieczęci (tzn. spraw wewnętrznych - pieczęć była tradycyjnym atrybutem wcześniejszych kanclerzy), ministra pieczęci spraw zagranicznych, ministra belli (ministra wojny), ministra skarbu. Ministrowie byli wybierani przez króla, ale odpowiadali przed sejmem. Oprócz ministrów w komisji znajdował się również prymas (będący przewodniczącym Komisji Edukacji Narodowej) oraz (bez prawa głosu) - następca tronu, marszałek sejmu i dwóch sekretarzy. Rada ta wywodziła się z analogicznej funkcjonującej w poprzednich dwóch stuleciach sankcjonowanej przez Artykuły Henrykowskie (1573). Każdy akt prawny wydany przez króla wymagał kontrasygnaty odpowiedniego ministra. Zasada mówiąca, że król nic sam przez się nie czyniący, za nic w odpowiedzi narodowi być nie może jest analogiczna do brytyjskiej The King can do no wrong - król nie może się mylić. W obu krajach za akty prawne odpowiedzialny był odpowiedni minister.

By wzmocnić jedność i bezpieczeństwo Rzeczypospolitej konstytucja zniosła Unię Polsko-Litewską na rzecz państwa unitarnego. Na miejsce wolnej elekcji wprowadzono elekcję w ramach dynastii. Drugie postanowienie miało na celu zmniejszenie wpływu obcych mocarstw na wybór następcy tronu. Zgodnie z konstytucją po śmierci Stanisława Poniatowskiego tron miał się stać dziedziczny i zostać przekazany Fryderykowi Augustowi I z dynastii Wettynów, z której pochodzili dwaj poprzedni polscy królowie.

Konstytucja zniosła kilka instytucjonalnych źródeł słabości rządu i anarchii - m.in. liberum veto, konfederacje, skonfederowane sejmy oraz nadmierny wpływ sejmików ziemskich wynikający z wiążącej natury instrukcji nadawanych przedstawicielom do sejmu.

Konstytucja uznawała katolicyzm za religię panującą, jednocześnie zapewniając swobodę wyznania, choć apostazja, czyli odejście od katolicyzmu, było nadal przestępstwem. Liczebność armii miała wzrosnąć do 100 tys. żołnierzy. Wprowadzono stałe podatki - 10% dla szlachty, 20% dla duchowieństwa. Co 25 lat od uchwalenia Ustawy Rządowej zbierać się miał Sejm Konstytucyjny, który mógł zmienić konstytucję.

Integralną częścią Konstytucji 3 maja była ustawa "Miasta Nasze Królewskie Wolne w Państwach Rzeczypospolitej" zatwierdzona 18 kwietnia 1791 (konstytucja, artykuł III) oraz "Prawo o sejmikach" zatwierdzone 24 marca tegoż roku. Niektórzy dodają do tej listy również "Deklarację Stanów Zgromadzonych" z 5 maja 1791 potwierdzający ustawę rządową przyjętą dwa dni wcześniej oraz Zaręczenie Wzajemne Obojga Narodów z 22 października potwierdzająca jedność i niepodzielność Korony Polskiej i Wielkiego Księstwa Litewskiego. Postanowienia ustawy rządowej były uszczegółowione przez liczne przepisy wykonawcze zatwierdzone między majem a czerwcem 1791 a dotyczące sejmów i sądów sejmowych (dwie ustawy z 13 maja), Straży (Praw) (1 czerwca), Narodowej Komisji Policji (tj. ministerstwo) 17 czerwca) oraz administracji cywilnej (24 czerwca).

Konstytucja 3 maja pozostała do końca dziełem nieukończonym. Jej współautor Hugo Kołłątaj ogłosił trwanie prac nad ekonomiczną konstytucją zapewniającą wszystkim prawo własności oraz zapewniające ochronę i godność każdej pracy. Trzecim dokumentem, którym zajmował się Kołłątaj była "konstytucja moralna", zapewne polski odpowiednik amerykańskiej Karty Praw oraz francuskiej Deklaracji Praw Człowieka i Obywatela.

Konstytucja została formalnie wpisana do akt grodzkich Warszawy 5 maja 1791 i od tego momentu faktycznie weszła w życie. Została obalona przez konfederację targowicką popieraną przez Rosję, w wyniku interwencji wojsk rosyjskich w czasie wojny polsko-rosyjskiej w 1792.

Mimo rozbiorów, pamięć o drugiej w dziejach świata spisanej konstytucji narodowej (uznawanej przez politologów za bardzo postępowy jak na swoje czasy dokument) przez kolejne pokolenia pomagała podtrzymywać polskie dążenia do niepodległości i stworzenia sprawiedliwego społeczeństwa. Co więcej, przenika wysiłki potomków twórców konstytucji. W Polsce uznaje się ją za ukoronowanie wszystkiego, co dobre i oświecone w polskiej historii i kulturze. Od czasu odzyskania niepodległości w 1918, Święto Konstytucji 3 maja było obchodzone jako najważniejsze święto państwowe.

Przed uchwaleniem Konstytucji Trzeciego Maja, termin konstytucja służył na określenie wszelkich ustaw uchwalanych na Sejmie. Dopiero po 3 maja 1791 pojęcie konstytucja nabrało swojego nowoczesnego znaczenia, określając podstawowy akt prawny, ustawę zasadniczą.

Sama koncepcja kodyfikacji narodowej konstytucji stanowiła rewolucję w dziejach systemów politycznych. Pierwszą taką konstytucją była Konstytucja Stanów Zjednoczonych, napisana w 1787, która weszła w życie w 1789. Drugą była ustawa zasadnicza Rzeczypospolitej Obojga Narodów, przyjęta 3 maja 1791. Obie ustawy stanowią kamień milowy w historii demokracji. Choć geograficznie odległe od siebie, Polska i Stany Zjednoczone okazały się podobne w tym, jak kształtowały systemy polityczne. W odróżnieniu od wielkich monarchii absolutnych, oba kraje wykazały się w znaczącym stopniu demokracją. Królowie Rzeczypospolitej Obojga Narodów byli monarchami elekcyjnymi, a Sejm posiadał szeroką władzę ustawodawczą. Na mocy Konstytucji Trzeciego Maja, Polska przyznawała przywileje polityczne mieszczanom i szlachcie, co razem dawało około 10 procent populacji kraju. Taki udział procentowy odpowiadał mniej więcej dostępowi do praw politycznych w ówczesnej Ameryce, gdzie prawa obywatelskie przysługiwały wyłącznie mężczyznom będącym właścicielami ziemskimi.

Porażka polskich liberałów jedynie na pewien czas odwlekła demokratyczne przemiany. Ekspansja demokracji zwolniła swoje tempo w efekcie unicestwienia państwa polskiego, ale w Ameryce udało się ustanowić system demokratyczny. Ruchy demokratyczne już wkrótce zaczęły podważać monarchie absolutne w Europie. Konstytucję Trzeciego Maja przetłumaczono (w skróconej wersji) na francuski, niemiecki i angielski. Uczestnicy rewolucji francuskiej wznosili toasty za króla Stanisława Augusta i majową konstytucję. Czynili to nie tylko ze względu na postępowy charakter polskiej ustawy zasadniczej, lecz i dlatego, że wojna polsko-rosyjska 1792 i Insurekcja kościuszkowska związały znaczne siły rosyjskie i pruskie, dzięki czemu nie mogły zostać one użyte do zdławienia rewolucyjnej Francji. 

Thomas Paine uznawał Konstytucję Trzeciego Maja za wielki przełom. Edmund Burke opisywał ją jako "najszlachetniejsze dobro otrzymane kiedykolwiek przez jakikolwiek naród…". A o Stanisławie Auguście pisał: "Stanisław II zasłużył na miejsce pośród największych królów i mężów stanu w dziejach". W końcu okazało się, że konserwatyści zdołali zatrzymać pochód demokracji w Europie o nieco ponad stulecie - po I wojnie światowej większość monarchii europejskich została zastąpiona przez państwa demokratyczne. Należała do nich wskrzeszona II Rzeczpospolita Polska.

Obraz Jana Matejki przedstawia króla Stanisława Augusta wraz z członkami Sejmu Wielkiego i mieszkańców Warszawy wchodzących do Archikatedry św. Jana w celu złożenia przysięgi na nową konstytucję, tuż po jej przyjęciu przez Sejm Wielki. W tle widoczny jest Zamek Królewski.